Tujuan dan Indikator
Tujuan Pembelajaran
Setelah melakukan praktik pada sesi ini, diharapkan mahasiswa mengetahui dan memahami beberapa hal berikut:
- Melatih mahasiswa untuk menyelesaikan persoalan perancangan sistem robot bergerak dengan memanfaatkan fungsi sensor, kendali, dan aktuator.
- Melatih mahasiswa untuk mampu merancang konsep navigasi robot bergerak untuk misi menemukan jalan dalam labirin.
Indikator Capaian Pembelejaran
- Mahasiswa mampu merancang sistem robotik yang mengintegrasikan sistem mekanik, elektronik, dan perangkat lunak dalam rangka melaksanakan misi menemukan jalan dalam labirin.
- Mahasiswa mampu menyelesaikan rancangan integrasi sistem robot untuk melakukan misi menemukan jalan dalam labirin dengan baik dan benar.
Teori Singkat
Robot yang menjalankan misi mencari jalan keluar (maze runner) mengandalkan kemampuan navigasi dengan menggunakan berbagai jenis sensor.
Kemampuan navigasi bisa dilakukan dengan atau tanpa peta.Jika tanpa peta maka robot harus mampu menavigasikan diri dengan hanya menggunakan sensor, dan jika sudah mendapatkan peta maka robot bisa melakukan teknik navigasi menggunakan metode SLAM (simultaneous localization and mapping ).
Namun pada praktikum ini kita hanya melakukan percobaan navigasi robot tanpa peta. Gambar 9.1 menunjukkan contoh robot bergerak yang menjalankan misi mencari jalan keluar pada area labirin.
 |
| Gambar 9.1 Robot maze runner |
Robot bergerak dengan misi mencari jalan keluar dalam labirin bisa menerapkan teknik Right Wall Following atau Left Wall Following, yaitu teknik navigasi menggunakan sensor jarak untuk mengikuti tembok di sisi kanan atau kiri robot agar mencapai posisi jalan keluar.
 |
| Gambar 9.2 Konsep teknik navigasi robot pengikut tembok |
Alat dan Bahan Percobaan
Pada sesi ini akan lakukan percobaan membangun sebuah proyek robot bergerak dengan misi ambil dan taruh obyek. Adapun alat dan bahan yang digunakan selama percobaan adalah:
1. Kit Robot Bergerak Non-Holonomic
Merupakan kit robot yang terdiri dari beragam komponen mekanis dan dilengkapi dengan sensor, aktuator, dan pengendali utama. Komponen-komponen yang ada dalam satu kit robot bergerak jenin non-holonomik dapat dilihat pada Tabel 4.1.
2. Multimeter Digital
Alat bantu untuk mengukur nilai hambatan, arus, tegangan, dan kontinyuitas listrik dari sistem elektronik selama praktikum robotika.
Langkah Percobaan
Percobaan perakitan robot bergerak jenis non-holonomik melibatkan tiga aktifitas, yaitu perakitan sistem mekanik-elektronik robot, pemrograman perangkat lunak, dan uji rancangan proyek. Adapun langkah percobaannya adalah sebagai berikut:
1. lntegrasi Perangkat
Percobaan ini melibatkan aktifitas merakit semua komponen robot meliputi mekanik dan elektronik seperti yang dinyatakan dalam Tabel 4.1di atas.
Pelajari datasheet setiap bagian yang akan disampaikan saat praktikum, dan perhatikan dengan teliti pengkawatan suplai catu daya agar tidak terjadi kesalahan hubung.
2. Pemrograman perangkat lunak
Setelah perangkat mekanik-elektronik selesai dirakit, selanjut nya membuat kode program untuk menguji fungsi kendali gerak navigasi robot sesuai dengan misi yang dijalankan.
Susunlah kode program untuk pengujian naviasi robot sesuai dengan misi yang akan dijalankan, kemudian lakukan kompilasi dan upload ke papan Arduino. Langkah-langkah pengendalian dapat dilihat melalui monitor data serial pada Arduino IDE.
3. Analisis hasil percobaan
Tahap selanjutnya adalah menganalisa hasil uji kendali jarak ja uh robot berdasarkan percobaan yang sudah dilakukan. Dengan mengacu pada Gambar 6.2 dapat digambarkan kawasan uji coba robot maze runner,maka sekena rio operasi robot dapat diilustrasikan seperti Gambar 9.3 berikut ini.
 |
| Gambar 9.3 Kawasan kerja robot untuk misi menemukan jala n keluar dalam labirin |
Tugas
Berikut ini deskripsi tugas yang harus anda lakukan terkait dengan tahap-tahap percobaan yang sudah dilakukan.
- Buatlah zona uji misi robot bergerak dengan spesifikasi dimensi seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 9.3.
- Rancanglah perangkat lunak robot dalam rangka melakukan navigasi berdasarkan skenario:
a. Berangkat dari posisi WAY IN.
b. Melakukan navigasi menuju WAY OUT dengan memanfaatkan tembok labirin.
Selanjutnya kompilasi dan upload kode program yang sudah anda buat, kemudian amati hasilnya. - Berdasarkan data-data hasil percobaan, berikan ulasan analisa hasil yang menyimpulkan pengamatan anda selama praktikum dan membuat laporan percobaan yang berisi dokumentasi percobaan yang berhasil dilaksanakan dan berjalan dengan benar.