Daftar Isi
1 Pendahulaun
2 Transmisi Gear Hubungan langsung
3 Transmisi Gear Hubungan ohmic
4 Gear Belt
Mekanik Robot
1 Pendahulaun
- Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik
- Robot yang mempunyai kemampuan navigasi dan manipulasi secara relatif memiliki konstruksi mekanik yang lebih rumit dibanding dengan yang berkemampuan navigasi saja, seperti mobile robot tanpa tangan yang hanya memiliki roda penggerak
- Namun demikian, robot berjalan (walking robot) seperti misalnya bi-ped (dua kaki) dapat memiliki konstruksi mekanik yg rumit dibandingkan dengan robot tangan planar.
- Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam desain mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk menggerakkan sendi atau roda.
- Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover) yang paling sering dipakai umumnya akan bekerja optimal ( torsi dan kecepatan putar paling ideal ) pada putaran yg relatif tinggi yg hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung kesendi gerak atau roda, sebab kebanyakan gerakan yg diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga.
- Salah satu metode yang paling umum adalah menggunakan sistem GEAR
2 Transmisi Gear Hubungan langsung
- Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).
- Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros.
- Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam “satu rumah”
3 Transmisi Gear Hubungan ohmic
Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.
4 Gear Belt
- Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet berserat nylon.
- Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian arah berlawanan.
Sumber:
- presentasi robotika