Kinematik Robot

Imam Ibnu Badri Robotika 16.12

Daftar Isi

1 Definisi

Pengertian Kinematika
Terminologi Kinematika

2 Review : Vector dan Matriks

Dot Product
Vektor Satuan (Unit Vector)
Terminologi
Matrix Multiplication
Matrix addition
Matrix Determinant
Inverse Matrix
Karakteristik Matriks

3 Transformasi Dasar
4 Matrik Rotasi Dasar
5 Matrik Rotasi Komposit
6 Rotasi Terhadap sumbuh sembarang
7 Rotasi Dengan Sudut Euleur

Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem I
Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem II
Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem III

8 Matriks Transfomasi Homogen

9 D-H Parameters

A_i (link length)

α_i(link twist)

9 Persaamaan Kinematik

Persaamaan Kinematik untuk Manipulator
Persaamaan Kinematik untuk Robot PUMA

Presentasi

II. Kinematika Robot Pendahuluan Definisi :

Kinematik Robot

1 Definisi

A. Pengertian Kinematika
Kinematika : Studi analitis pergerakan lengan robot (robot arm) terhadap sistem kerangka koordinat referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.

terdapat dua topik pembahasan kinematika

a) Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan robot dalam kerangka 3D
b) Inverse Kinematics : (Positions to angles)Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk dapat mencapai posisi tersebut

B. Terminologi Kinematika

Link, Joint, End-effector, gripper (lihat kuliah yang lalu)
Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka koordinat diam (fixed) biasanya terhubung langsung pada sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh joint (yang membentuk sebuah manipulator)
Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan kerangka koordinat yang terbuka (acyclic)
Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan tertutup

2 Review : Vector dan Matriks

➤ Dot Product
Representasi Geometri:

➤ Vektor Satuan (Unit Vector)
Vektor dalam arah vektor yang dipilih dengan magnituda = 1

➤ Terminologi

➤ Matrix Multiplication

➤ Matrix addition

➤ Matrix Determinant

➤ Inverse Matrix

➤ Karakteristik Matriks

3 Transformasi Dasar

4 Matrik Rotasi Dasar

5 Matrik Rotasi Komposit

6 Rotasi Terhadap sumbuh sembarang

7 Rotasi Dengan Sudut Euleur

Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem I
Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem II
Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem III

8 Matriks Transfomasi Homogen

9 D-H Parameters

10 Persaamaan Kinematik

Persaamaan Kinematik untuk Manipulator
Persaamaan Kinematik untuk Robot PUMA

Sumber: